※この記事はQiitaからの引越し記事です。 物体の姿勢の表し方には以下の２種類があります。 連続的に表現するオイラー角 離散的に表現するクオータニオン このうちクオータニオンはオイラー角とは異なり、ある姿勢を一意に決めてしまうものなので、 オイラー…